Der Schlosspark liegt auf einer künstlichen Insel zwischen Mühlenkolk und Werse. Er gehört wie die benachbarten Grundstücke Wassermühle und Amtshof seit alter Zeit zum Grundbesitz von Haus Steinfurt und wird seit vielen Jahren als Festplatz genutzt. Hier feiern beispielsweise gleich drei Drensteinfurter Schützenvereine ihr wichtigstes Fest des Jahres – wenn sie es denn nach der Corona-Pandemie wieder dürfen: die Junggesellenschützen, die Bürgerschützen und die Bauernschützen. Letztere präsentieren in ihrem Festzelt immer auch eine Comedian. Das Haus Steinfurt bietet immer einen imposanten Hintergrund für den Zapfenstreich der drei Schützenvereine.
Einer der drei Vereine, der Bürgerschützenverein, hatte 2018 aus Anlass seines 425-jährigen Jubiläums einen beeindruckenden Mittelaltermarkt in den Schlosspark geholt. Und seit 2018 lädt auch der Heimatverein Grundschüler zum Ostereiersuchen in den Schlosspark. Der Park ist zudem im Dezember immer Kulisse für das Martinsspiel, bei dem St. Martin hoch zu Ross seinen Mantel mit einem Bettler teilt. Und erst kürzlich feiert die Pfarrgemeinde St. Regina im Schlosspark Fronleichnam.
Die früheren repräsentativen Gartenanlagen von Haus Steinfurt in Barock und Klassizismus befanden sich nicht hier, sondern unmittelbar am Haus Steinfurt. Dort standen zum Beispiel im Sommer 1793 Pflanzen in großer Zahl, unter anderem 347 Orangenbäume, 103 Blumenstöcke, 90 Lorbeerbäume und 19 Rosmarinbäume in Fässern, Kübeln und Töpfen rund um das Haus. Im Jahr 1835 entstanden die Grünanlagen des Hofraumes vor dem Schlossgebäude nach Plänen des Düsseldorfer Gartenarchitekten Maximilian Friedrich Weyhe.
Haus Steinfurt wurde vermutlich um 1305 bis 1325 errichtet. Johann Matthias von der Recke ließ 1706 die Wasserburg des Mittelalters abtragen und innerhalb von zwei Jahren das heutige Schloss erbauen, Baumeister war Lambert Friedrich von Corfey. Ein höheres Alters als das heutige Schloss haben die Nebenbauten auf der „Vorburg“. Das um 1585 bis 1591 im Renaissancestil errichtete Torhaus hatte die Zufahrt zu sichern. Das Gebäude der anderen Seite der Vorbug stammt auch aus dieser Zeit, wurde jedoch wiederholt umgebaut. Es diente früher als Brauhaus. Von hier bezogen die Drensteinfurter Gastwirtschaften ihr Bier. Das Drensteinfurter Schloss ist seit seinen Anfängen im Besitz derselben Familie. Bauherr der ersten Wasserburg war Dietrich von Volmestein. In weiblicher Erbfolge ging der Besitz 1426 an die Familie von der Recke und 1763 an die Familie von Landsberg über.
Vom Schlosseingang aus fällt links der Blick auf den sogenannten „Wasserbär“. In den kriegerischen Zeiten des 15. bis 18. Jahrhunderts hatte die Stadtbefestigung für die Sicherheit eines Ortes größte Bedeutung. Im Nordosten auf der Burgseite war Drensteinfurt durch den Flusslauf der Werse geschützt. Um den südwestlich gelegenen Ort verlief ein Wall mit Graben, der durch drei Tore passiert werden konnte. Die Gräfte zog an dieser Stelle an die Werse heran. Um einen gleichbleibend hohen Wasserstand halten zu können, bediente man sich eines Bauwerks, das auch in Münster an der nördlichen und westlichen Promenade noch in einigen Exemplaren erhalten ist. Eine Mauer quer zur Gräfte, die den Wasserstand regulierte, wurde „Wasserbär“ genannt. Dieser Bär war kein Tier, sondern eine Barriere. Um ein Queren der Gräfte unmöglich zu machen, war der Wasserbär in der Gräfte durch einen turmartigen Pfeiler verstärkt. Der Drensteinfurter Wasserbär ist von hoher stadtgeschichtlicher Bedeutung. Der Weg parallel zur Werse, die durch ein Wehr gestaut wird, heißt heute noch „Brauwall“. Nur aus dem Brauhaus durften die vier Drensteinfurter Gastwirte das Bier für den öffentlichen Ausschank beziehen.